first commit

src/glwidget.h

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+//
+// Created by Lenn on 2025/12/16.
+//
+
+#ifndef TACTILEIPC3D_GLWIDGET_H
+#define TACTILEIPC3D_GLWIDGET_H
+
+#include <QOpenGLWidget>
+#include <QOpenGLFunctions>
+#include <QMutex>
+#include <QOpenGLShaderProgram>
+#include <QOpenGLFunctions_3_3_Core>
+#include <QMatrix4x4>
+#include <QVector3D>
+#include <QString>
+#include <atomic>
+
+class GLWidget : public QOpenGLWidget, protected QOpenGLFunctions_3_3_Core {
+    Q_OBJECT
+    Q_PROPERTY(float yaw READ yaw WRITE setYaw NOTIFY yawChanged)
+public:
+    enum RenderMode {
+        Realistic = 0,
+        DataViz = 1,
+    };
+    Q_ENUM(RenderMode)
+
+    enum LabelMode {
+        LabelsOff = 0,
+        LabelsHover = 1,
+        LabelsAlways = 2,
+    };
+    Q_ENUM(LabelMode)
+
+    explicit GLWidget(QWidget* parent = nullptr);
+    ~GLWidget();
+
+    // panel 的物理尺寸（单位随你：米/毫米都行，只要全程一致）
+    void setPanelSize(float w, float h, float d);
+    void setPanelThickness(float h);
+    // rows/cols: 传感点阵行列；pitch: 点与点的间距；dotRaius: 单个点的“显示半径”
+    void setSpec(int rows, int cols, float pitch, float dotRaius);
+    // 总点数 = 行 * 列
+    int dotCount() const { return m_cols * m_rows; }
+
+    // 提交一帧传感值（数量必须等于 dotCount），在 paintGL 里用 instanced 的方式绘制
+    void submitValues(const QVector<float>& values);
+
+    float yaw() const { return m_camYawDeg; }
+
+public slots:
+    // 值域范围，用于 shader 里把 value 映射到颜色（绿->红）
+    void setRange(int minV, int maxV);
+    void setYaw(float yawDeg);
+    void setRenderModeString(const QString& mode);
+    void setLabelModeString(const QString& mode);
+
+signals:
+    void yawChanged();
+
+protected:
+    void initializeGL() override;
+    void resizeGL(int w, int h) override;
+    void paintGL() override;
+    void mousePressEvent(QMouseEvent *event) override;
+    void mouseMoveEvent(QMouseEvent *event) override;
+    void mouseReleaseEvent(QMouseEvent *event) override;
+    void wheelEvent(QWheelEvent *event) override;
+
+private:
+    void initPanelGeometry_();
+    void initDotGeometry_();
+    void initBackgroundGeometry_();
+    void initPrograms_();
+    void initDotTexture_();
+    void updateInstanceBufferIfNeeded_();
+    void updateMatrices_();
+
+private:
+    // 传感值范围（用于颜色映射）
+    int m_min = 0;
+    int m_max = 1000;
+
+    // 点阵规格
+    int m_rows = 3;
+    int m_cols = 4;
+
+    // panel: 一个长方体/板子（当前只画顶面矩形）
+    float m_panelW = 1.2f;
+    float m_panelH = 0.08f;
+    float m_panelD = 0.08f;
+
+    // 点阵布局参数
+    float m_pitch = 0.1f;
+    float m_dotRadius = 0.03f;
+
+    // 传感数据（GUI/定时器线程提交，GL 线程绘制）
+    QMutex m_dataMutex;
+    QVector<float> m_latestValues;
+    bool m_valuesDirty = false;
+
+    std::atomic<bool> m_hasData{false};
+
+    // shader program（编译/链接后的可执行 GPU 程序）
+    QOpenGLShaderProgram* m_bgProg = nullptr;
+    QOpenGLShaderProgram* m_panelProg = nullptr;
+    QOpenGLShaderProgram* m_dotsProg = nullptr;
+
+    unsigned int m_dotTex = 0;
+
+    // panel 的 VAO/VBO/IBO（VAO: 顶点格式/绑定状态；VBO: 顶点数据；IBO: 索引数据）
+    unsigned int m_panelVao = 0;
+    unsigned int m_panelVbo = 0;
+    unsigned int m_panelIbo = 0;
+    int m_panelIndexCount = 0;
+    bool m_panelGeometryDirty = false;
+
+    // dots 的 VAO/VBO + instance VBO（instance VBO 每个点一条：offsetXZ + value）
+    unsigned int m_dotsVao = 0;
+    unsigned int m_dotsVbo = 0;
+    unsigned int m_instanceVbo = 0;
+    int m_instanceCount = 0;
+    bool m_dotsGeometryDirty = false;
+
+    unsigned int m_bgVao = 0;
+    unsigned int m_bgVbo = 0;
+
+    // MVP = Projection * View * Model。
+    // 这里 panel/dots 顶点基本已经是“世界坐标”，所以我们用 proj*view 即可（model 先省略）。
+    QMatrix4x4 m_mvp;
+    QVector3D m_cameraPos{0.0f, 0.0f, 1.0f};
+
+    RenderMode m_renderMode = DataViz;
+    LabelMode m_labelMode = LabelsOff;
+    int m_hoveredIndex = -1;
+
+    // 早期/预留的矩阵数组（现在主要使用 QMatrix4x4 的 m_mvp，这些暂时保留做对照/扩展）
+    float m_proj[16]{};
+    float m_view[16]{};
+    float m_modelPanel[16]{};
+
+    float m_zoom_ = 45.0;
+    float m_camYawDeg = 45.0f;
+    float m_camPitchDeg = 35.0f;
+
+    std::atomic<bool> m_rightDown{false};
+    QPoint m_lastPos;
+};
+
+
+#endif //TACTILEIPC3D_GLWIDGET_H