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@@ -272,6 +272,79 @@ flowchart LR
     GL -->|uMinV/uMaxV/uColorLow/Mid/High| SH[dots.frag]
 ```
 
+## 点阵凹陷渲染（Heightmap / Dented Surface）
+
+### 目标
+- 将 `rows x cols` 点阵扩展到“长/宽各 100 倍”的显示分辨率（例如 12x7 -> 1200x700）。
+- 数值越大，顶面越向内凹陷，且边缘与侧面跟随变形，保持整体感。
+- 可在 OpenGL 视图内切换“普通点阵”和“凹陷热力图”两种渲染模式。
+
+### 数据处理
+1) 传感器帧数据进入 `GLWidget::submitValues()`。
+2) `GLWidget::updateHeatmapData_()` 将 `values` 组装为 `CV_32F` 矩阵（rows x cols）。
+3) 通过 `GlobalHelper::transToMultiMatrix(...)`：
+   - 低阈值清零 -> 归一化 -> 轻度模糊 -> resize 到 `cols*100 x rows*100` -> 再模糊。
+   - 仅输出“数据矩阵”，不再用于生成图像。
+4) 将结果写入 `m_heightValues`，上传 `GL_R32F` 纹理。
+
+### 凹陷算法
+- 顶面位移（vertex shader）：
+  - `t = clamp((v - min) / (max - min), 0..1)`
+  - `h = t * dentMax`
+  - `z = baseZ + h`（向内凹陷）
+- 法线估算（fragment shader）：
+  - 对 heightmap 相邻 texel 采样，计算梯度，再归一化为法线。
+- 侧边联动：
+  - `initSkirtGeometry_()` 建立边界环。
+  - `updateSkirtVertices_()` 采样边界高度，更新侧边顶点，使边缘与顶面同步下沉。
+
+### 模式切换
+- `GLWidget` 内部维护 `m_useHeatmap`。
+- 使用 `QPainter` 在 OpenGL 视图左上角绘制按钮（Dots / Heatmap）。
+- 点击按钮切换渲染路径：
+  - `Dots`：原点阵实例化圆点渲染。
+  - `Heatmap`：底面 + 侧边 + 顶面凹陷渲染。
+
+### UML (Mermaid)
+```mermaid
+classDiagram
+    class GLWidget {
+        +submitValues(values)
+        +setRange(min,max)
+        +setColorLow/Mid/High()
+        -updateHeatmapData_()
+        -uploadHeightTexture_()
+        -renderHeatmap_()
+        -renderSkirt_()
+        -renderBase_()
+    }
+    class GlobalHelper {
+        +transToMultiMatrix(raw,min,range,display,out)
+    }
+    class HeightTexture {
+        +GL_R32F
+        +width/height
+    }
+    class HeatmapMesh {
+        +VAO/VBO/IBO
+        +u,v grid
+    }
+    class SkirtMesh {
+        +border uv
+        +dynamic VBO
+    }
+    class Shaders {
+        +heatmap.vert/frag
+        +base.vert/frag
+    }
+
+    GLWidget --> GlobalHelper
+    GLWidget --> HeightTexture
+    GLWidget --> HeatmapMesh
+    GLWidget --> SkirtMesh
+    GLWidget --> Shaders
+```
+
 ## 配置接口与步骤说明
 
 - 设置协议：