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// 触觉传感器串口协议高层解析工具（中文注释版）。
// 注意：文件使用了 C++17 的 std::optional 与 inline constexpr，
// 可提供编译期常量与安全的可空返回值。
//

#pragma once

#include "../cpdecoder.hh"

#include <cstdint>  // 协议字段均以固定宽度字节表示
#include <optional> // std::optional：可能解析失败时返回空
#include <vector>

namespace ffmsep::tactile {

inline constexpr std::uint8_t kStartByte = 0x3A;      // 帧起始符（冒号）
inline constexpr std::uint8_t kEndByteFirst = 0x0D;   // 帧结束符（回车）
inline constexpr std::uint8_t kEndByteSecond = 0x0A;  // 帧结束符（换行）

// 功能码枚举：使用 enum class 提升类型安全，避免与其他数值混用。
enum class FunctionCode : std::uint8_t {
    Unknown = 0x00,        // 未知功能，解析失败或未初始化
    ReadMatrix = 0x01,     // 读取整块矩阵 AD 值
    ReadSingle = 0x02,     // 读取单点 AD 值
    ReadTemperature = 0x03,// 读取温度数据
    SetDeviceId = 0x51,    // 修改设备编号
    SetMatrixSize = 0x52,  // 修改矩阵尺寸（长边/短边）
    CalibrationMode = 0x53 // 进入校准模式
};

struct MatrixSize {
    std::uint8_t long_edge = 0;  // 矩阵长边尺寸
    std::uint8_t short_edge = 0; // 矩阵短边尺寸
};

struct TactileFrame {
    std::uint8_t device_address = 0;               // 设备地址（1~255）
    FunctionCode function = FunctionCode::Unknown; // 功能码
    std::uint8_t data_length = 0;                  // 数据域长度
    std::vector<std::uint8_t> payload;             // 数据域内容（按协议解析）
};

// 将底层 CPFrame 解析为结构化的 TactileFrame。
std::optional<TactileFrame> parse_frame(const CPFrame& frame);
// 将数据域按小端 16 位压力值数组解析。
std::vector<std::uint16_t> parse_pressure_values(const TactileFrame& frame);
// 解析矩阵尺寸（用于读/写矩阵尺寸的命令）。
std::optional<MatrixSize> parse_matrix_size_payload(const TactileFrame& frame);
// 解析矩阵坐标（复用尺寸结构，分别表示长边/短边索引）。
std::optional<MatrixSize> parse_matrix_coordinate_payload(const TactileFrame& frame);

const CPCodec* tactile_codec();
void register_tactile_codec();

} // namespace ffmsep::tactile