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- Change CForce3D fx/fy/fz from int16 to uint32 to match hardware - Add independent C++ example with command and streaming modes - Rewrite Python example with threaded streaming (read_loop + consumer pattern) - Add ROS2 C++ publisher/subscriber examples - Update README with streaming APIs, ROS2 docs, data type definitions, and full FFI table - Add CHANGELOG
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Changelog
v0.1.0 (2026-05-07)
E-Skin 手指力传感器 SDK 首个正式版本，支持 Rust / C/C++ / Python 多语言调用。
✨ 核心功能
- 串口通信：基于
serialport的串口传输层，支持 UART 连接 - 协议编解码：完整的请求/响应帧编解码，内置 CRC-8/X25 校验
- 寄存器读写：底层寄存器原始字节读写接口
- 设备配置管理：硬件版本读取、矩阵行列尺寸读写、设备配置寄存器读写
- 流式采集：基于
crossbeam-channel的高性能线程间数据传输 - 设备管理：设备打开/关闭状态机，支持 Open / Streaming / Error 状态
🔌 FFI 接口
提供完整的 C FFI 导出，支持 C/C++ 和 Python 调用：
| 接口 | 说明 |
|---|---|
eskin_version |
SDK 版本 |
eskin_open / eskin_close |
设备打开/关闭 |
eskin_read_register / eskin_write_register |
寄存器原始读写 |
eskin_read_hdw_version |
硬件版本号 |
eskin_read_matrix_row / col |
矩阵行列读取 |
eskin_write_matrix_row / col |
矩阵行列写入 |
eskin_read_device_config1 / 2 |
设备配置寄存器读取 |
eskin_write_device_config1 / 2 |
设备配置寄存器写入 |
📦 示例代码
- C++ 示例：
example/cpp/main.cpp - Python 示例：
example/python/example.py+example/python/eskin_ffi.py
🛠 构建
# 安装依赖（Ubuntu）
sudo apt install pkg-config libudev-dev
# 构建
cargo build --release
# 输出: target/release/libeskin_finger_sdk.so
📋 协议
- 请求帧：
[0x55, 0xAA] + data_len(LE) + dev_addr + func + addr(LE) + len(LE) + payload + crc8 - 响应帧：同上格式 + status 字段，
0x00表示成功 - 支持功能码：
READ=0xFB、WRITE=0x79、RESPONSE_READ=0xFF、RESPONSE_WRITE=0xF9
⚠️ 已知限制
- 当前仅支持串口传输（UART）
- 版本号
0.1.0，API 可能在后续版本中调整