TouchSensor 2.0

基于 Qt 6 与自研 Modern Qt 组件库打造的实时触觉传感器探索界面。

项目亮点

• 基于仓库内置的 modern-qt 库构建现代化、贴近 Material 风格的桌面壳层。
• 左侧导航栏搭配卡片式主界面，集中承载串口控制面板与双热力图视图。
• 实时触觉数据流水线：ffmsep::CPStreamCore 负责串口 I/O、编解码调度与帧缓存。
• 内置触觉编解码模块（ffmsep::tactile）自动解析载荷、推断矩阵尺寸并输出压力量表。
• 两套 HeatMapPlot 组件通过响应式数据源实时刷新，并与主题色梯度联动。

当前进展

• UI 内可完成串口的搜索、连接与断开，同时支持周期性从站轮询指令。
• 编解码注册流程已接入触觉解码器，控制台输出原始帧内容与矩阵提示，便于调试。
• 双热力图面板会根据解码结果动态调整矩阵尺寸，停止串流时自动回落至默认状态。
• 同时提供 cpstream_demo CLI，用于在无界面环境校验串流核心逻辑。

架构速览

• 入口：main.cc 负责加载主题、导航栏、遮罩动画以及传感器面板。
• 组件层：components/ 收纳导航/视图界面、图表组件以及触觉串流管线。
• Modern Qt 工具集：modern-qt/ 提供声明式封装、主题系统与 Material 图标工具。
• 串流与编解码：components/ffmsep 打包编解码注册、CPStreamCore 与触觉帧解析工具。
• 可视化：components/charts/heatmap.* 提供可主题化的热力图控件，支持梯度和矩阵重设。
• 示例：examples/ 下的 cpstream_demo.cc 可单独运行验证串流核心。

快速开始

环境要求

• CMake 3.20+
• 支持 C++23 的编译器（MSVC 19.3x、Clang 16+ 或 GCC 13+）
• Qt 6（至少包含 Widgets、Network、PrintSupport 模块）
• Eigen3
• spdlog（可通过包管理器安装或手动提供给 CMake）
• serial（跨平台串口库，可包管理器安装或自行构建）

确保 Qt6_DIR 或 CMAKE_PREFIX_PATH 指向 Qt 安装路径，以便 CMake 正确找到依赖模块。

配置与构建

pacman -Sy
pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain
pacman -S mingw64/mingw-w64-x86_64-qt6-base
pacman -S mingw-w64-x86_64-eigen3 mingw-w64-x86_64-yaml-cpp

mkdir build
cmake -G "MinGW Makefiles" -B build -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="YOUR INSTALL PATH"

cd build && mingw32-make install

cat install_manifest.txt

从构建目录直接运行：

.\touchsensor.exe

在 Linux/macOS 上使用对应的 Qt 安装路径与可执行文件名。

运行传感器界面

• 通过 USB 接入触觉设备，确认系统识别到的串口号。
• 启动 touchsensor.exe（或平台对应的可执行文件）。
• 在串口下拉列表中选择端口，可按需刷新；若需更换波特率请同步调整。
• 点击链接图标开始串流，双热力图将实时更新，控制台亦会打印原始载荷。
• 再次点击链接图标即可断开连接，界面会回落到默认示例数据。

当 BUILD_EXAMPLE 选项开启时会同步构建 cpstream_demo，可在终端中运行验证串流与编解码流程。

项目结构

.
|-- components/
|   |-- charts/           # 基于 QCustomPlot 的热力图等可视化组件
|   |-- ffmsep/           # 触觉串流核心与编解码实现
|   |-- nav.cc            # 导航栏与主题切换逻辑
|   |-- view.cc           # 传感器控制面板与双热力图
|   `-- ...               # 其他 UI 组件
|-- examples/             # cpstream_demo 命令行示例
|-- modern-qt/            # 自研 Qt 声明式 UI 框架
|-- serial/               # 串口通信辅助库
|-- images/logo.png       # 项目标识
|-- main.cc               # 程序入口
`-- CMakeLists.txt        # 构建脚本，聚合 Qt、Eigen、Modern Qt、Serial、SPDLOG

路线图（进行中）

• 已完成 串口串流管线（轮询、编解码回调、热力图数据绑定）已连通。
• 已完成 HeatMapPlot 支持矩阵提示与梯度调节，能随解码结果刷新。
• 规划中 引入内置诊断/历史面板，替换当前的标准输出日志。
• 规划中 保存串口偏好、提供手动矩阵覆写，并补充文档素材。
• 规划中 扩展导航目标，完善非传感器场景。

致谢

• Qt 提供核心 UI 框架。
• QCustomPlot 支撑热力图组件。
• spdlog 用于日志记录（已在 CMake 中接入）。
• serial 提供跨平台串口能力。
• 内部 Modern Qt 工具集基于 creeper-qt 生态构建。