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C++
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// 触觉传感器串口协议高层解析工具（中文注释版）。
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// 注意：文件使用了 C++17 的 std::optional 与 inline constexpr，
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// 可提供编译期常量与安全的可空返回值。
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#pragma once
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#include "../cpdecoder.hh"
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#include <cstdint> // 协议字段均以固定宽度字节表示
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#include <optional> // std::optional：可能解析失败时返回空
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#include <vector>
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namespace ffmsep::tactile {
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inline constexpr std::uint8_t kStartByte = 0x3A; // 帧起始符（冒号）
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inline constexpr std::uint8_t kEndByteFirst = 0x0D; // 帧结束符（回车）
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inline constexpr std::uint8_t kEndByteSecond = 0x0A; // 帧结束符（换行）
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// 功能码枚举：使用 enum class 提升类型安全，避免与其他数值混用。
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enum class FunctionCode : std::uint8_t {
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Unknown = 0x00, // 未知功能，解析失败或未初始化
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ReadMatrix = 0x01, // 读取整块矩阵 AD 值
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ReadSingle = 0x02, // 读取单点 AD 值
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ReadTemperature = 0x03,// 读取温度数据
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SetDeviceId = 0x51, // 修改设备编号
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SetMatrixSize = 0x52, // 修改矩阵尺寸（长边/短边）
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CalibrationMode = 0x53 // 进入校准模式
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};
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struct MatrixSize {
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std::uint8_t long_edge = 0; // 矩阵长边尺寸
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std::uint8_t short_edge = 0; // 矩阵短边尺寸
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};
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struct TactileFrame {
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std::uint8_t device_address = 0; // 设备地址（1~255）
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FunctionCode function = FunctionCode::Unknown; // 功能码
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std::uint8_t data_length = 0; // 数据域长度
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std::vector<std::uint8_t> payload; // 数据域内容（按协议解析）
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};
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// 将底层 CPFrame 解析为结构化的 TactileFrame。
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std::optional<TactileFrame> parse_frame(const CPFrame& frame);
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// 将数据域按小端 16 位压力值数组解析。
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std::vector<std::uint16_t> parse_pressure_values(const TactileFrame& frame);
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// 解析矩阵尺寸（用于读/写矩阵尺寸的命令）。
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std::optional<MatrixSize> parse_matrix_size_payload(const TactileFrame& frame);
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// 解析矩阵坐标（复用尺寸结构，分别表示长边/短边索引）。
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std::optional<MatrixSize> parse_matrix_coordinate_payload(const TactileFrame& frame);
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const CPCodec* tactile_codec();
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void register_tactile_codec();
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} // namespace ffmsep::tactile
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